【干货】提升RTK模糊度固定率的建议之周跳探测

在上一篇的介绍中，通过5步分析，循序渐进地提升了RTK模糊度固定率和定位精度。如果按照上一章的配置，测试不ok的话，那我可以肯定说还是数据质量不好导致的。新采集的数据在使用上一章的配置时，效果不是很理想，下面介绍一下具体情况。
这次我放出来的数据是rover的ubx和base的rtcm，使用rtkconv转换格式，再使用rtkpost处理，应该会有以下问题：（1）选择GPS/BDS，BDS卫星没有使用上；（2）如果BDS卫星可用的话，会发现增加BDS卫星的情况下，模糊度固定率变低了。
针对出现的问题呢，我们一定要问问自己，
1）问题是什么？
2）导致问题的原因是什么？
3）如何解决这个问题？
针对问题（1），可以通过trace打开level3发现bds星历不存在，调试加查看星历文件，发现BDS卫星星历都有，1h更新一次，没问题啊，看来出问题不是在星历上。虽然BDS卫星多，但是base和rover共视BDS卫星，再结合星历文件，会发现只有三个卫星是可用的，C09 C13 C16，再继续往下查zdres，让我找到了问题所在，BDS卫星的f1的载波和伪距观测值不存在，跑出去了f2数组中，在o文件的头文件中把2改成1就行了，所以rtkconv在转换数据的时候是有bug的，没时间去查，也简单，直接去对应的app文件夹去查。
针对问题（2），需要慢慢来分析。
step1：假设问题1没有解决的话，其实也就是跑单GPS，看看结果是什么样子

从上图可以看到，观测弧段内8：00以后“乱跳”，一般这种情况是卫星snr抖动导致的，具体可以看一下rover的G18卫星。
step2：下面是G18的snr，可以看到是在上星的过程，高度角在慢慢变大，先禁用G18，看看结果如何。


比较禁用前后的模糊度固定率，有提升的，具体数值就不写了。
step3：此时加上北斗系统，配置和结果如下所示


加上北斗卫星，我们的结果变差了。原因是啥呢？首先考虑数据质量出问题了吧，我还是载波做差加当前历元的多普勒，使用matlab绘图，发现3颗北斗卫星数据质量不稳定，好的时候挺好，不好的时候那不是一般的差，就像收到礼物时候的gf和吵架时候的gf。具体方法上章已经叙述了，就不赘述了。数据质量好的时候我要使用啊，质量不好的时候我就弃用，嗯，这个时候周跳探测就上场了，具体代码是在udbias中，我就直接放出我代码改动的截图和结果了


这个函数本来是禁用的，因为钟跳的问题，只需要识别出钟跳就行了，我使用的接收机我知道钟差量级，对，arm上生成的载波当时有个模糊度bug就是钟跳导致的，我改的，1ms。这就好办了，咔嚓咔嚓，改动就能用了，结果也有很大的提升啊。当然还有14%的模糊度没有固定，我现在还在debug，先放出来千寻基站的o文件，就知道某一历元突然fix变float的原因了。

同时周跳！！！
所以我要查的就是7：00之前不固定的原因，如果解决了，就加上。

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更新于202009024
数据我直接转好了，链接：https://pan.baidu.com/s/1PCnWLcl43JmkNAeNicA1Yw
提取码：2r0h
在rtklib中，卡尔曼滤波的初值是由单点计算得到的，那么我们也可以直接通过上一历元得到的解来作为当前历元的卡尔曼滤波的初值，在udpos中更改就行了，放出结果图

是不是有提升了呢，哈哈哈