ROS2——工作空间（五）

ROS2机器人操作系统

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前言

前面大致了解了ROS2是什么，也做好了学习的准备，ROS2的核心概念大概分为以下几点

一、工作空间

在ROS机器人开发中，我们针对机器人某些功能进行代码开始时，各种编写的代码、参数、脚本等文件，也需要放置在某一个文件夹里进行管理，这个文件夹在ROS系统中就叫做工作空间。

所以工作空间是一个存放项目开发相关文件的文件夹，也是开发过程中存放所有资料的大本营。

ROS系统中一个典型的工作空间结构如图所示，这个dev_ws就是工作空间的根目录，里边会有四个子目录，或者叫做四个子空间。
src，代码空间，未来编写的代码、脚本，都需要人为的放置到这里；
build，编译空间，保存编译过程中产生的中间文件；
install，安装空间，放置编译得到的可执行文件和脚本；
log，日志空间，编译和运行过程中，保存各种警告、错误、信息等日志。
总体来讲，这四个空间的文件夹，我们绝大部分操作都是在src中进行的，编译成功后，就会执行install里边的结果，build和log两个文件夹用的很少。

工作空间的名称我们可以自己定义，数量也并不是唯一的，比如：

工作空间1：dev_w_a，用于A机器人的开发；

工作空间2：dev_ws_b，用于B机器人的一部分功能；

工作空间3：dev_ws_b2，用于开发B机器人另外一些功能。

二、工作空间具体操作

1.创建工作空间

接下来我们可以使用如下命令创建一个工作空间，并且下载代码：

mkdir -p ~/dev_ws/src
cd ~/dev_ws/src
git clone https://gitee.com/guyuehome/ros2_21_tutorials.git

2.自动安装依赖

我们从社区中下载的各种代码，多少都会有一些依赖，我们可以手动一个一个安装，也可以使用rosdep工具自动安装：

sudo apt install -y python3-pip
sudo pip3 install rosdepc
sudo rosdepc init
rosdepc update
cd ..
rosdepc install -i --from-path src --rosdistro humble -y

这里如果Pip安装失败，可以使用脚本安装

wget https://bootstrap.pypa.io/get-pip.py
sudo python3 get-pip.py

这些操作是在src中进行的，也就是初始化，然后更新，最后安装依赖实在src前一级进行的，记得cd …

3.编译工作空间

依赖安装完成后，就可以使用如下命令编译工作空间啦，如果有缺少的依赖，或者代码有错误，编译过程中会有报错，否则编译过程应该不会出现任何错误：

sudo apt install python3-colcon-ros
cd ~/dev_ws/
colcon build

编译成功后你就会看到四个文件都出来了

4.设置环境变量

编译成功后，为了让系统能够找到我们的功能包和可执行文件，还需要设置环境变量：

source install/local_setup.sh # 仅在当前终端生效
echo " source ~/dev_ws/install/local_setup.sh" >> ~/.bashrc # 所有终端均生效

总结

至此，我们就完成了工作空间的创建、编译和配置。