pcd转ply后在meshlab无法打开，提示 Error details: Unespected eof

1. Problem

有一个pcd格式的点云文件，用pcd_viewer可以正常显示，但是想在meshlab里面做些编辑，发现无法打开，提示如下的错误

然后用vim或gedit来打开它，就会发现问题，有些点云文件很大，可能卡死在半路，但是我这个点云文件很小，用gedit test2.ply，显示如下：
可见，都是乱码的错误，所以可以推断，从pcd转成ply的过程处问题了。一般我们都是用pcl_pcd2ply ./1650511200.015289296.pcd ./test2.ply来转换pcd和ply，所以可以确定的是这个指令是没问题的，所以问题出在pcd文件那里。如果平时有留意导入pcd文件后，很多人都会做一个去除NAN值的操作，这一点其实很关键，因为在pcd文件里，确实会保存一些NAN值，而如果我们不先去除它们，直接转成ply文件，就会出现上述的情况，知道原因后，解决就简单了。

2. Solution

思路是：在pcd转ply前，先做一次去除NAN值操作，然后在进行转换，就没问题了。以下是实现代码：

int PCD2PLY_W_removeNAN(string pcdPath, string savePath)
    pcl::PCLPointCloud2 cloud_ori;
    if (loadPCDFile(pcdPath, cloud_ori) < 0)
    {
    
        cout << "Error: cannot load the PCD file!!!" << endl;
        return -1;
    }
    // remove NaN type points
    //依赖函数 #include <pcl/filters/filter.h>
    std::vector<int> mapping;
    pcl::removeNaNFromPointCloud(*cloud_ori, *cloud_ori, mapping);
    string savePath = "/home/will/test1.ply";
    pcl::PLYWriter writer;
    writer.write(savePath,*cloud_ori);
    return 0;
}

这时生成的test1.ply就能在meshlab顺利打开了。