GPS从入门到放弃（十三）、接收机自主完好性监测（RAIM）

接收机自主完好性监测（RAIM: Receiver Autonomous Integrity Monitoring）是根据用户接收机的冗余观测值监测用户定位结果的完好性，其目的是在导航过程中检测出发生故障的卫星，并保障导航定位精度。

为了能进行接收机自主完好性监测，必须有冗余的观测量。一般来说，需要可见卫星数5颗以上才可进行完好性检测；需要有6颗以上才可能辨识出故障卫星。RAIM 的增强版本为 RAIM-FDE（FDE: Fault Detection Exclusion），即故障检测与排除技术，因为需要排除故障卫星，所以必须使用最少6颗可见卫星。RAIM 算法对于安全性有严格要求的应用非常重要，如民航、航空之类。

         RAIM 有不同的实现算法：伪距残差判决法、伪距比较法、校验向量法以及最大解分离法。

一、伪距残差判决法

在定位方程解算中我们讲过了定位方程组
 

二、伪距比较法

伪距比较法是直接利用伪距来判决。步骤如下：

1. 在观测数量大于4的情况下，对n 个观测量进行分组，一组为4个，另一组为n − 4 个。
2. 对4个的那一组进行最小二乘法解算出接收机位置。
3. 对 n − 4 个的那一组计算卫星位置。
4. 根据解算出的接收机位置和卫星位置估算伪距。
5. 将估算的伪距与实际观测的伪距进行比较。若比较结果都很接近，说明观测结果没问题，第2步中解算的位置也没问题。否则说明有问题。
6. 对有问题的情况进行处理。得看具体情况。若只有一个比较结果差异很大，则很大概率是那一个观测值有问题；若很多比较结果都差异很大，则很大概率是最小二乘解有问题。若有必要，可以重新分组，重新计算比较判定。

三、校验向量法

四、最大解分离法