ROS2专题（03）：ROS1和ROS2的区别【02】

7 提要

        接上文：ROS2专题（03）：ROS1和ROS2的区别【01】_

       

8 ros1和ros2的通信模式

        ros2废除了ros的Ros-master服务器模式，采用DDS协议的分布式通信；下图说明它们的通信模式区别。

9 参数服务和管理

9.1 ros1的参数服务器 

ros1的参数全部提交给ROS-master内部，以全局方式存储，所有节点可访问；如下图：

9.2 ros2的参数服务 

        ros2的参数存储在某个专门节点内部，需要参数的节点，可以通过Topic接收参数信息；这意味着参数信息可以实时改动，比如相机热插拔；相反，在Ros1中更换相机，需要更换参数；因而不得不规定“本系统相机硬件必须是某某型号”

 

10 服务模式

ros1的服务是同步模式，ros2服务是异步模式；这可以防止通信阻塞。更灵活的是，如果ROS2也想实现同步模式，只要选择一下参数就可以了。

11action通信

        Action通信不是将信息发送到哪里，而是需要支配某些动作，如开关、按钮等的开闭。ROS1是双握手机制，而ros2改成3握手机制。如下述：

11.1 ros1的action

在ros1中，action服务通过Topic实现。

11.2 ROS2的action服务

12 自定义消息

ros2的自定义消息需要加上命名空间。

 举例对比ROS1和ROS2的自定义消息如下：

 可以看出，编译过后，自定义消息的名称稍许不同。

13 workspace编译路径

13.1 编译地方都在workspace下边（src的上边）；但编译工具不同：

13.2  ros-tools的不同

 13.3 ros2的新功能