ROS学习（21）机器人SLAM功能包——orbslam的安装与测试

---

前言

  在前面的学习中，我们完成了rgdbslam的安装和测试，本篇在此基础上完成ORB-SLAM的安装，这里需要安装的东西就不多了，之前安装RGBD-SLAM时，多数都已安装完毕。

一、安装Pangolin

Pangolin 作为可视化和用户界面。这里需要安装0.5版本的Pangolin，若安装最新版本的，会在SLAM项目编译时报错。
Pangolin0.5下载地址：
https://github.com/stevenlovegrove/Pangolin/releases/tag/v0.5
解压到指定目录，输入命令如下：

cd Pangolin-0.5
mkdir build
cd build
cmake ..
make -j

编译成功，效果如下：

继续输入命令，进行安装：

sudo make install

安装完成后，效果如下：

二、编译ORB-SLAM2

先下载ORB-SLAM2，命令如下：

git clone https://github.com/raulmur/ORB_SLAM2.git ORB_SLAM2
cd ORB_SLAM2
chmod +x build.sh
./build.sh

若编译成功，则效果如下：

然后需要添加ROS环境路径，方法如下：
打开 /opt/ros/kinetic/setup.bash文件，在最后添加一行代码，即

export ROS_PACKAGE_PATH=${
    ROS_PACKAGE_PATH}:/home/zt/ORB_SLAM2/Examples/ROS

刷新，命令如下：

source setup.sh

类似上面文件，打开~/.bashrc文件，在最后添加一行代码，即

export ROS_PACKAGE_PATH=${
    ROS_PACKAGE_PATH}:/home/zt/ORB_SLAM2/Examples/ROS

刷新，命令如下：

source ~/.bashrc

完成ROS环境路径添加操作后，继续执行编译命令：

cd ORB_SLAM2
chmod +x build_ros.sh
./build_ros.sh

报错，如下：

原因是系统编译的时候找不到boost的链接库，解决方法是修改/ORB_SLAM2/Examples/ROS/ORB_SLAM2/CmakeLists.txt，添加一句

-lboost_system

如下图：

重新输入命令：

./build_ros.sh

编译成功，效果如下：

三、数据集测试

打开新的终端，输入：

roscore

打开新的终端，输入：

rosrun ORB_SLAM2 Mono Vocabulary/ORBvoc.txt Examples/ROS/ORB_SLAM2/Asus.yaml

找到之前下载的数据集，文件名为rgbd_dataset_freiburg1_room.bag，存放在catkin_rgbdslam_ws/rgdb_data目录下，在此目录下，打开新的终端，输入：

rosbag play rgbd_dataset_freiburg1_room.bag /camera/rgb/image_color:=/camera/image_raw

效果如下：