伺服力矩控制模式下的力矩目标值（fTorque）计算

在一些非标装配项目中，伺服需要工作在力矩模式以便完成机械零件的规定扭力装配工作。这篇博文主要介绍伺服扭力（力矩）目标值的计算和力矩控制相关的程序编写。用户通常设定的都是扭力值，我们需要根据机械结构。传动比计算出伺服的目标力矩值，以完成我们的力矩控制。这里我们以总线型伺服为例讲解。

1、PDO

 2、力矩目标值计算 3、力矩模式下的转速限制

 4、目标转矩值计算

 5、扭矩计算

(*扭矩计算*)
rTorque:= rForce*rRadius/rRatio;

6、局部标签定义