Open3D学习笔记一【初窥门径，文件读取】

第三方库下载

pip install open3d

注意，windows在cmd安装时可能会报错，如果是安装了anaconda的话在Prompt下用pip安装。

一个简单的例子

import numpy as np
import open3d as o3d
#随机创造一些空间点
points = (np.random.rand(1000, 3) - 0.5) / 4
colors = np.random.rand(1000, 3)
#声明，再转化为点云
pcd = o3d.geometry.PointCloud()
pcd.points = o3d.utility.Vector3dVector(points)
pcd.colors = o3d.utility.Vector3dVector(colors)
#显示
o3d.visualization.draw_geometries([pcd], window_name="3D", width=1280, height=720)

文件读取方式

1.点云读取

import open3d as o3d

print("Load a ply point cloud, print it, and render it")
pcd = o3d.io.read_point_cloud("mode/wurenji.PLY")
o3d.visualization.draw_geometries([pcd], window_name="3D", width=1280, height=720)

特点：仅支持部分文件的打开，如ply和pcd，如要打开stl，则用下面的方法

官方文档说明函数支持的格式

格式	描述
xyz	每行包括[x, y, z]，其中x，y，z是3D坐标
xyzn	每行包括[x, y, z, nx, ny, nz]，其中nx、ny、nz是法线
xyzrgb	每行包括[x, y, z, r, g, b]，其中rgb再[0, 1]浮点数范围内
pts	请查阅官方文档
ply	–
pcd	–

可以明确指定文件类型。在这种情况下，文件扩展名将被忽略。

pcd = o3d.io.read_point_cloud("../../test_data/my_points.txt", format='xyz')

2.Mesh

import open3d as o3d

print("Load a ply point cloud, print it, and render it")
#---------#
pcd = o3d.io.read_triangle_mesh("mode/mogu3.STL")
pcd.compute_vertex_normals()
#--------#
o3d.visualization.draw_geometries([pcd], window_name="3D", width=1280, height=720)

官方文档说明函数支持的格式

ply	stl	obj	off	gltf/glb

3D显示

o3d.visualization.draw_geometries()

参数：

draw_geometries（geometry_list，window_name='Open3D'，width=1920，height=1080，left=50，top=50，point_show_normal=False，mesh_show_wireframe=False，mesh_show_back_face=False，lookat，up，front，zoom）

• geometry_list ( List [ open3d.geometry.Geometry ] ) – 要可视化的几何列表。
• window_name ( str , optional , default=‘Open3D’ ) – 可视化窗口的显示标题。
• width ( int , optional , default=1920 ) – 可视化窗口的宽度。
• height ( int , optional , default=1080 ) – 可视化窗口的高度。
• left ( int , optional , default=50 ) – 可视化窗口的左边距。
• top ( int , optional , default=50 ) – 可视化窗口的上边距。
• point_show_normal ( bool , optional , default=False ) – 如果设置为 true，则可视化点法线。
• mesh_show_wireframe ( bool , optional , default=False ) – 如果设置为 true，则可视化网格线框。
• mesh_show_back_face ( bool , optional , default=False ) – 也可视化网格三角形的背面。
• lookat ( numpy.ndarray [ numpy.float64 [ 3 , 1 ] ] ) – 相机的观察向量。
• up ( numpy.ndarray [ numpy.float64 [ 3 , 1 ] ] ) – 相机的向上向量。
• front ( numpy.ndarray [ numpy.float64 [ 3 , 1 ] ] ) – 相机的前向量。
• zoom ( float ) – 相机的缩放。

参考文章

https://blog.csdn.net/weixin_40511249/article/details/113557181?spm=1001.2014.3001.5502
https://blog.csdn.net/weixin_40511249/article/details/113557296?spm=1001.2014.3001.5502
https://zpcblue.blog.csdn.net/article/details/106272710?spm=1001.2014.3001.5502