组合导航：中海达iNAV2产品描述及接口描述

产品介绍

iNAV2车载组合定位模块是由中海达最新推出的一款高精度组合实时定位导航模块。

组合定位模块用于车载定位导航，主要用于具有自动驾驶或智能驾驶功能的乘用车、无人车。 组合定位模块作为自动驾驶系统中的定位传感器，为车辆提供厘米级定位定向数据和姿态数据。结合高精度地图实现自动驾驶或者智能辅助驾驶。

组合定位模块支持定位定向，内置惯性传感器支持姿态输出。与车辆轮速等信息融合，在无 GNSS 信号的情况下可持续一定的高精度定位时间。

实物张下面这个样子：

接口描述

如上图所示为车载组合定位模块正视图，图中 18pin 的接口是外围串口线接入口， 标有“GNSS 主”和“GNSS 从”的 FAKRA 连接器分别是主板的主天线和辅天线接口。

技术参数

主要技术指标

电气和物理特性

组合模块外观和安装尺寸如下图所示：

I/O引脚描述

18Pin 双排公头正视图如下所示：

车载组合定位模块 I/0 引脚描述说明：

数据接口

车载组合定位模块提供了 RS232 标准数据接口、RS422 标准数据接口、CAN 接口具体描述如下

RS232接口

RS232 接口说明：

组合模块提供两个 RS232 接口。分别是 COM-RTK 和 COM-DEBUG，两个 RS232 接口符 合标准 EIA-RS232 电平，输入电压范围-15V DC ~ +15V DC。可设置的波特率为 230400/115200/19200/9600。COM-RTK 接口用于定位数据输出、命令输入以及固件升级， 默认波特率为 230400。COM-DEBUG 用于输出程序打印信息，默认波特率为 115200。

RS422接口

RS422 接口说明：

RS422 接口支持全双工模式，可设置的波特率为 115200（默认）/38400/19200/9600。 RS422 接口用于接收差分数据，同时输出 1Hz 的 GGA 数据用于向差分数据服务器报告心跳。

CAN接口

CAN 接口说明：

组合定位模块提供两个标准 CAN 接口，波特率最高可达到 5Mbps。CAN-HPP 用于输 入车辆数据如轮速和档位数据,CAN-RTK 用于输出定位数据或者 MEMS 传感器数据，也用 于 CAN 上位机的配置管理参数、标定管理参数和固件升级功能。

PPS秒脉冲

车载组合定位模块提供了一个可输出 1 秒/次脉冲功能的引脚 PPS。系统未锁星前 PPS 秒脉冲信号仅作参考，锁星后输出标准 1Hz 脉冲信号，默认脉宽是 1ms 高电平。PPS 秒脉冲精度为 20ns RMS。该信号电平 VOL<0.4V，VOH>2.8V 。该信号可用于作数据时间同步用。

引脚 PPS 说明：

信号输出如下图所示：