ROS 问题（topic types do not match、topic datatype/md5sum not match、msg xxx have changed. rerun cmake）

1. topic types 不匹配

使用 roslaunch 命令

roslaunch carla_ros_bridge carla_ros_bridge_with_example_ego_vehicle.launch

启动官方 demo 后，试图通过手写 Python 脚本来控制车辆，但是有下面报错：

Could not process inbound connection: topic types do not match: 
[carla_msgs/CarlaEgoVehicleControl] vs. [topic_demo/CarlaEgoVehicleControl]

很明显 topic 类型不匹配，我们需要给 carla_msgs/CarlaEgoVehicleControl 发送控制命令，那么我们的 topic 也应该是 carla_msgs 。

解决方法：

• 在 ~/catkin_ws 目录下重新创建 carla_msgs 文件夹后再重新执行 catkin_make 命令

2. topic datatype/md5sum 不一致

问题 1 解决后又有如下报错

Could not process inbound connection: Client [/carla_ros_bridge] 
wants topic [/carla/ego_vehicle/vehicle_control_cmd] to have datatype/md5sum 
[carla_msgs/CarlaEgoVehicleControl/e5b57fc698c12ff4c20a5fc71fba832f], 
but our version has [carla_msgs/CarlaEgoVehicleControl/919d1c0732720a839958ff82b9ba0dcd] 
Dropping connection.

是因为我们修改了该 topic 对应的 msg 或者 srv 文件，导致两者的 MD5 值不一致。

解决方法：

• 将原始的 msg 或者 srv 文件拷贝过来放到自己当前 Python 项目的 package 目录下，然后重新执行 catkin_make 。

3. message/service xxx have changed. Please rerun cmake.

问题 1 和 2 解决后接着执行 catkin_make 命令时又报错：

The dependencies of the message/service 'carla_msgs/CarlaEgoVehicleControl' have changed. Please rerun cmake.
carla_msgs/CMakeFiles/_carla_msgs_generate_messages_check_deps_CarlaEgoVehicleControl.dir/build.make:57: 
recipe for target 'carla_msgs/CMakeFiles/_carla_msgs_generate_messages_check_deps_CarlaEgoVehicleControl' failed

很明显由于 CarlaEgoVehicleControl.msg 文件改动后导致需要重新 cmake。

解决方法：

• 删除工作空间 ~/catkin_ws 中 devel 和 build 目录下对应的项目目录文件，比如我的目录 carla_msgs 。（build 目录下包含 include 和 lib 目录）

参考：https://answers.ros.org/question/138731/catkin_make-clean/