Enregistrement de la navigation et de la mise en service du robot ROS intérieur (expérience de sélection du rayon de dilatation)

1. Couche de carte

Note::Dans l'image ci - dessus,La section rouge représente les obstacles sur la carte des coûts,La partie bleue représente l'obstacle à l'expansion du rayon de coupe interne du robot,Les polygones rouges représentent les limites du robot(footprint).Pour éviter les collisions,La limite rouge du robot ne peut pas se croiser avec la partie rouge,.Le point central du robot ne peut pas se croiser avec la partie bleue.

Supposons qu'il y ait un robot circulaire avec un rayon de0.5m,Alors

Rayon de dilatation,La couche expansive gonflera l'obstacle jusqu'à ce que ce rayon,Cette valeur est généralement fixée au diamètre du châssis du robot.

Questions1：En théorie,Le rayon de dilatation minimal est le rayon du robot,Sinon, il est facile de heurter un obstacle？Par exemple, le rayon est0.5mDes robots,Le rayon de dilatation global peut - il être réglé à un rapport0.5Une valeur légèrement plus élevée,Par exemple0.8m? [À vérifier]

2. Coût commun couche de carte

Couche de carte statique：Couche essentiellement inchangée,En général.SLAMCartes statiques établies
Couche de carte des obstacles：Utilisé pour enregistrer dynamiquement l'information sur les obstacles perçus par le capteur
Couche expansive：Expansion sur les couches de cartes statiques et de cartes d'obstacles（Expansion vers l'extérieur）,Pour éviter que le robot ne heurte un obstacle
Autres couches ： Autres couches de carte mises en œuvre par le plug - in , Par exemple, la couche de carte du capteur

3. Résumé de l'expérience de l'essai de rayon de dilatation

Le rayon de dilatation est trop petit , Il peut y avoir des mouvements d'obstacles .Le rayon est0.25mDes robots,Set to0.6m Il y aura des mouvements évidents d'obstacles ,Set to0.8mPlus approprié.

La taille réelle du robot est importante , Pour écrire la taille réelle de la mesure , Impossible d'augmenter la taille .Résultats mesurés, Rayon réel du robot 0.254m,C'est écrit.0.27m（L'idée était, Le rayon est plus grand. , Protection contre les obstacles ）, Les résultats des tests ont été écrits comme suit: 0.27m, Rayon de dilatation global 1.1m, Rayon de dilatation local 0.1m,Oui.80cm La voie étroite ,Plus difficile（ Pas trop. ）. Mais changez la taille réelle du rayon du robot , La navigation normale peut également passer par 80cm La voie étroite .

Résultats des tests, Le rayon de dilatation global a peu d'effet sur le passage étroit du robot , Une attention particulière doit être accordée aux dimensions réelles et aux paramètres du rayon de dilatation local lorsque le passage est trop étroit. .

Liens de référence：
costmap_2d-ROS Wiki