Zephyr 學習筆記2，Scheduling

第二章：調度器（Scheduling）。

內核基於優先級的調度器允許應用程序的線程共享CPU。

線程從運行狀態轉換為掛起或等待狀態，例如通過k_sem_take()或者k_sleep()。

線程轉換到就緒狀態，例如使用k_sem_give()或者k_thread_start()。

處理中斷後返回線程上下文，當運行的線程調用k_yield()時。

當線程主動啟動一個將自身轉換為掛起或等待狀態的操作時，它將休眠。

協作式

搶占式

Scheduler Locking

在執行關鍵操作時不希望被搶占的可搶占線程可以通過調用k_sched_lock().一旦關鍵操作完成，可搶占線程必須調用k_sched_unlock()以恢複其正常的可搶占狀態。

Thread Sleeping

k_sleep()

k_wakeup()

線程可以調用k_busy_wait()來執行繁忙等待，該等待將其處理延遲指定的時間段，而不會將CPU放弃給另一個就緒線程。

CPU Idling

static k_sem my_sem;

void my_isr(void *unused)
{
    k_sem_give(&my_sem);
}

void main(void)
{
    k_sem_init(&my_sem, 0, 1);

    /* wait for semaphore from ISR, then do related work */

    for (;;) {

        /* wait for ISR to trigger work to perform */
        if (k_sem_take(&my_sem, K_NO_WAIT) == 0) {

            /* ... do processing */

        }

        /* put CPU to sleep to save power */
        k_cpu_idle();
    }
}